Сообщается, что Митрофанову стало плохо, когда он был у себя дома. Рядом были друзья, они быстро вызвали скорую. «Просто упал, увезли в больницу. Нашли воспаление легких, лечили. Тромб», — коротко рассказали в социальных сетях. На данный момент решается вопрос с похоронами, которые должны состояться в Москве.
Алексей родился и вырос в столице России в семье инженеров-конструкторов. Учился в Московском авиационном институте, после чего пошел работать в Музей истории Москвы. Параллельно писал для разных газет и журналов, а также был корреспондентом канала «Столица».
Достаточно быстро стал экспертом в таких сферах как российская история, городская феноменология и история Москвы. Свои находит он описывал в серии книг «Прогулке по старой Москве», а после начал изучать и другие города, такие как Владимир, Тамбов, Калининград, Ярославль, Смоленск, Калугу и другие. Также для знаменитой серии ЖЗЛ создал биографию Владимира Гиляровского, позднее снял передачу о советском писателе.
В 2010-м канал «ТВ Центр» пригласил его стать ведущим цикла передач «Хроники московского быта», которая выходила до 2015 года. Вместе с этим Митрофанов выпустил несколько путеводителей, а также лекции на тему «Москва, которой нет».
Также его перу принадлежит книга в жанре «ироничного мужского детектива», которая называется «Повседневная жизнь советской коммуналки».